手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(四十九) FrameDrawer.cc DrawFrame

发布时间：2024-01-20 07:44:38

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一.前言

二.代码

2.1完整代码

一.前言

这段代码的主要部分。

变量声明:

  • 使用OpenCV库（表示为cv::）声明了多个变量，包括图像（im）、关键点（vIniKeys, vCurrentKeys等）、匹配（vMatches）、跟踪点（vTracks）等。
  • state 表示跟踪的状态。
  • Frame、MapPoint 可能是自定义的数据结构或类，用于表示帧和地图点。
  • 还声明了一些颜色变量（<
文章来源:https://blog.csdn.net/anananajiushiwo/article/details/135689239
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